Specyfikacja markerów

Jako beacony użyte zostaną moduły HM-10, skonfigurowane jako iBeacon.

Parametry iBeaconów:

  • UUID: 49415643-7570-4b53-4469-524554490000 do 49415643-7570-4b53-4469-524554490100
  • Major: 0xFF20 (na trasach głównej i pobocznej) 0x0000 (na granicy trasy) lub 0xFFFF (końcowy)
  • Minor: 0x0000 - 0x0360

Celem przelotu jest wylistowanie UUID iBeaconów zidentyfikowanych na trasie przelotu. Znany jest kierunek i miejsce startu, nie są znane lokalizacje kolejnych markerów - następujące kierunku należy odczytać z numeru Minor markera. Zawiera on informację, o ile stopni należy zmienić kierunek lotu względem aktualnego kierunku lotu. Wartości będą zawarte w minorze w zakresie 0-360, gdzie kąty zwiększają się w lewo (czyli 90 stopni oznacza skręt w lewo, a 270 w prawo). Aby zmaksymalizować szansę znalezienia markera, należy wykonać skręt jak najbliżej nadajnika.

Poza markerami na głównej trasie, które będą najbardziej punktowane, na polu znajdują się nadajniki, mające nakierować drona na główną trasę. Te markery są niżej punktowane niż markery głównej trasy. Również zawierają kąt obrotu względem aktualnego kierunku lotu.

Dodatkowo, pole jest obłożone markerami granicznymi, za które jest zero punktów. Zawierają one kąt powrotu na trasę względem kierunku startowego.

Czas liczony jest od momentu startu to momentu lądowania przy końcowym nadajniku.

Poniżej przykłady trasy, gdzie kółkami oznaczone są markery: